Seinen afrobrasilianischen Ursprung hat Samba de Roda in den Senzalas (Sklavenquartieren), in denen sich die Schwarzen am Abend nach der Zwangsarbeit um eine Feuerstelle versammelten und mit Holzstücken und Händeklatschen - Trommeln improvisierend - auf eine sinnliche und erotische Weise tanzten, um einen Partner anzuziehen.

Hierbei wird ein Teil der Folkloregeschichte des brasilianischen Nordostens vorgestellt, in dem die Kultur des Volkes die abwechslungsreichste der Welt ist und das brasilianische Volk durch den Tanz seine Geschichte und seinen Alltag erzählt.

Der Begriff "Samba" ist seit 1838 aus schriftlichen Quellen bekannt und ersetzt ab dem beginnenden 20. Jahrhundert weitgehend den Begriff "Batuque". Für die Ableitung des Wortes „Samba“ gibt es verschiedene Erklärungen: Die Ableitung vom angolanischen "Semba" (= "umbigada", Bauchnabelberührung) ist zweifelhaft, die Umbundu-Sprache kennt den Begriff "Esemba, Olisemba" mit der Bedeutung "Tanz zum Klatschen der Hände". Aus dem Kimbundu stammt "Disemba", aus dem Kikoongo "Masemba", beide
bedeuten "gegenseitiges Berühren des Unterleibes" (= bedeutungsgleich mit "Umbigada"). Kimbundu kennt allerdings auch "Sesemba", "Tanz mit schlurfenden Füssen".